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鞋底涂胶

鞋底涂胶

  • 分类:3D轨迹引导
  • 发布时间:2020-02-26 00:00:00
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概要:
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鞋底涂胶
3D视觉对鞋底喷胶的轨迹引导
3D鞋底喷胶 鞋底涂胶

 

解决方案
如图所示
针对某一款鞋模的扫描图像,由图可知,通过算法提取,可以提取鞋模上某一个高度范围内的鞋模闭合轮廓点,获取点数可由用户自定义,点的数据由X,Y,Z,Rx,Ry,Rz等六个参数组成,扫描完成后将所有点的数据通过plc发送给机器人手臂;
 
 
解决方案
1、测试时,x轴(线激光方向)分辨率为0.12mm,Y轴(视觉扫描方向)分辨率为0.12mm,Z轴分辨率为0.03mm,可以提取所有尺寸鞋模的点云图数据;
 
2、检测节拍CT:扫描速度为80mm/s,,基于此方案一套3D视觉配置,针对此样品(45码男鞋的长度约为275mm)  扫描时间:275mm/80 = 43s<6s;
 
3、通过视觉扫描得到点云数据,可以提取鞋模外围闭合轮廓数据( X,Y,Z,Rx,Ry,Rz ),可以开放接口给客户设置步进距离。
 

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