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浴缸钻孔轨迹引导

浴缸钻孔轨迹引导

  • 分类:3D定位引导
  • 发布时间:2020-02-26 00:00:00
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浴缸钻孔轨迹引导
浴缸定位打孔解决方案

 

机器人打孔 视觉定位

 

 

项目需求分析

 

1. 所有测试均依据现有产品。客户需要保证产品来料的一致性。
2.使用双面结构光3D视觉,XY分辨率:0.06-0.09mm,Z轴分辨率:4.7um。
3.3D视觉 一个圆孔的单次扫描处理并输出6自由度坐标的时间在1.25s以内。
4.通过视觉扫描得到点云数据和亮度图像,软件能做识别的项目如下: 
1)在浴缸放置的检测位置偏差<10mm范围内,视野内所有的圆孔均可检测,获得圆孔的半径,以及对应的圆心坐标( X,Y,Z,Rx,Ry,Rz );
2)通过软件算法识别出圆孔的半径,正确判断圆孔是否吸塑成形不良;
 

 

针对扫描完整圆孔的测试结果
此圆孔直径≈60mm,圆孔能完整暴露在视野中,所以可以完整取得圆孔的3D点云图。取得数据后,通过软件算法,计算得到圆孔的圆心坐标(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)以及圆孔对应的半径,进而判断此圆孔是否吸塑成型不良;
 
针对扫描残缺圆孔的测试结果
如图所示,测试时,模拟圆孔直径>80mm并且存在10mm的位置偏差,此时,圆孔不能完整的暴露在视野范围内,所扫描到的图像只有圆孔的一部分,但是通过软件算法处理,可以根据这部分的圆孔,拟合出一个完整的圆孔,计算得到圆孔的圆心坐标(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)以及圆孔对应的半径,进而判断此圆孔是否吸塑成型不良;
 
 

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