案例背景

金属小件需要焊接螺母至背面，以便下一组装工序通过螺杆连接不同半成品件，传统加工方法为人工分拣板金件和螺母进行焊接，分拣的重复性动作和工作时长易造成不良品产出以及工伤事故。针对场景设计一套全自动化焊接设备满足该应用。

技术难点

01. 终端来料为600*400*300mm满框来料方式，工件在框内处于完全无序状态。
02. 4种类型需要实现柔性化。工件表面会有脏污等干扰。
03. 整个抓取工件节拍要控制在7秒以内，系统精度需≤1mm整体清框率达95%以上。

解决方案

• 01. 视觉部分采用3D结构光相机+深度学习算法。
• 02. 采用3D视觉对料框内产品定位，规避碰撞点生成抓取点位。
• 03. 采用2D视觉进行2次精准定位，保障上料精准性。
• 04. 采用10公斤机械手搭载磁吸抓手，满足不同工件抓取。
• 05. 对工件设置多抓取点，提升清框率。